常設の基本展示は、静岡市の発展に大きな功績を残した徳川家康公を中心に展開しています。今川氏との関わりや、駿府と世界のつながり、江戸時代以降の静岡の歴史を、家康公の一生を交えながら深掘りしています。

1階はカフェやミュージアムショップもある無料エリア。静岡市の北部・オクシズエリアの木材をふんだんに使った、開放感のある明るい空間。ここで見逃せないのは戦国時代末期の道と石垣の遺構。博物館の建設前の調査で発見され、そのままの姿を展示しています。家康公も歩いたかも!?と思うと歴史ロマンを感じます。

2階、3階は、家康公の一生や、駿府の地に繁栄をもたらし家康公にも多大なる影響を与えた戦国大名今川氏の功績、江戸時代の城下町から近代以降の静岡の町の成り立ちなどを学べる展示室（有料）になっています。また、建物から円盤が飛び出すかのように設計された3階の展望ラウンジからは、駿府城のお堀と巽櫓（たつみやぐや）・東御門（ひがしごもん）が、今までなかったアングルからの眺めで楽しめます。